Fu probabilmente fatto costruire da Guglielmo II Villerhardouin (1245-1278) verso la metà del XIII secolo. Documenti che risalgono all'epoca del Principato d'Acaia menzionano Androusa come sede del comando militare della castellanìa di Kalamata. Alla fine del XIV sec. fu occupato dalla Compagnia di Navarra. Conquistato dai Paleologi nel 1417, cadde in mano ai turchi nel 1462. Occupato dai veneziani nel 1686 durante la guerra di Morea, fu restituito ai Turchi nel 1715.
Persa la sua importanza difensiva fu abbandonato e lasciato andare in rovina nel corso del XVIII secolo.
Presenta una pianta trapezoidale ed il perimetro difensivo in linea di massima segue l'andamento del terreno. Le sezioni della cinta muraria meglio conservate sono quelle settentrionale ed orientale.
Le mura appaiono scandite da una serie di arcate cieche che sostengono il camminamento di ronda. Gli archi sono a sesto acuto ed alcuni di essi presentano nell'estradosso una elaborata decorazione a mattoni.
Ad intervalli regolari, le mura sono rinforzate da torri di varia forma aggiunte all'impianto originario in epoche successive.
Tratto orientale delle mura
La parte più antica del castello va probabilmente identificata nel massiccio torrione a due piani che occupa attualmente l'angolo sudest della fortezza e che aveva presumibilmente la funzione di dongione.
Il dongione e la porta d'accesso sul lato orientale
Un'ampia parte del lato orientale delle mura sembra risalire al XIV secolo mentre il lato settentrionale e le sue torri sembrano essere stati ricostruiti nel XV, giacchè mostrano un adeguamento delle difese allo sviluppo del fuoco d'artiglieria come attestato dalla presenza di piccole cannoniere nelle torri NE, N e NO.
Torre NO
Tratto meridionale delle mura
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